自行车是在法国发明的。18世纪末，法国人西夫拉克发明了最早的自行车。这辆自行车是木制的，结构简朴。它既没有驱动装置，也没有转向装置。骑自行车的只能用脚在地上使劲推，需要变向的时候只能下车挪车。

1817年，德国人德·莱斯在法国巴黎发明了一种带车把的木制两轮自行车。1830年，自行车的技术和性能不断提高。

1839年，英国麦克米伦发明了踏板驱动自行车，不用踩踏板就能提高行驶速度。1887年，英国劳森完成了链条驱动自行车的设计。

1887年，英国邓鲁普公司开发了充气轮胎。从那时起，自行车技术已经商业化，大规模生产并投入市场。

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